挂靠公司的车辆转让通常需要通过车辆过户的程序进行，以下是转让挂靠公司车辆的基本步骤：
与挂靠公司沟通
提前告知挂靠公司自己的转让意向，并了解公司对于车辆转让的具体规定和要求。
清理违章记录
确保交易车辆在年审有效期内，并清理所有未处理的违章记录。
准备过户材料
领取并填写车辆过户申请表和协议书。
准备必要的文件，如车辆登记证书、行驶证、车主和买家的身份证明等。
办理车辆评估 （如需要）：
进行专业评估以确定车辆的合理价格。
签订转让协议
明确车辆的基本信息、价格、付款方式、双方权利和义务等条款。
办理过户手续
到车管所办理车辆过户审批手续。
凭审批结果到旧机动车交易点办理过户交易手续。
最后，到交警大队办理过户。
注意事项
确认车辆是否存在抵押或纠纷。
与挂靠公司协商好相关费用的承担问题，如过户费用等。
如果车辆属于单位所有，可能需要单位提供相应的证明文件，如组织代码证、公章和委托书等。
请根据最新的法律法规和实际情况进行操作，并咨询当地车管所或专业律师以获得具体指导
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