取消担保通常需要遵循以下步骤和条件：
债权人同意：
担保人想要取消担保，通常需要得到债权人的同意。
主债务清偿：
如果债务人已经将借款还清，担保人通常不再承担任何担保责任。
合同条款：
担保人需要查看与借款人及贷款机构签订的贷款合同中的相关条款。如果合同中规定了担保期限，担保关系会在期限结束后自动解除。
共同约定：
在执行担保过程中，担保人、借款人和贷款机构三方必须共同约定才能解除担保关系。
法律规定：
根据《民法典》等相关法律规定，如果担保期间未到或者主合同无效，担保人可能有权拒绝承担保证责任。
欺诈或胁迫：
如果担保合同是在债权人欺诈或胁迫下签订的，担保人可以主张担保合同无效，不承担责任。
担保类型：
如果担保人是一般保证人，在主合同纠纷未经审判或仲裁，并且债务人财产经强制执行后仍不能履行债务前，保证人有权拒绝承担保证责任。
请注意，具体情况可能因合同内容和当地法律而异，建议咨询专业法律人士获取具体指导
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